콘텐츠 소개(About Contents)

본 프로젝트에서는 선박을 4대의 예인선을 이용해 부두에 접안시키는 자율주행을 Unity ml- agents를 사용하여 강화학습으로 구현하려고 한다.  접안하려는 선박은 추진장치를 사용하지 않으며 4대의 예인선에 의해 움직인다.
4대의 예인선으로 추진으로 인한 선박의 움직임은 선행연구[1]의 Kinematic and linear dynamic equation을 사용한다.
Deep neural network, Proximal Policy Optimization Algorithm을 사용하여 인풋으로는 선박과 접 안 위치 좌표, 각 예인선의 4방향 거리센서 값을 입력 받아 아웃풋으로 각 예인선의 각도 증감, 출력을 결정한다.

기획자(Planner)

서울대학교 공과대학 조선해양공학과    이재원